ジャイロセンサーの調整
デアゴのbasではジャイロの方向が逆になっているので以下のように変更します。
GYRODIR G24,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,1,0,0,0,0,0
初めはゲインを少なめに取って、基本姿勢で、ジャイロが作動しないくらいまで上げていきます。
MDを調整するときはジャイロをOFFにしてするほうが動作が安定します。
調整後に効かせるのが良いと思います。